主要精密减速器性能指标
数据来源：科峰智能招股书，东方财富证券研究所
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- 行星减速器精度级别划分标准
数据来源：《微电机用齿轮减速器通用技术条件》（GB/T11281-2009），东方财富证券研究所2025-02-07 - 谐波减速器精度级别划分标准
数据来源：《机器人用谐波齿轮减速器》（GB/T30819-2014），科峰智能招股书，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2021-2024H1 环动科技经营业绩
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2024H1 环动科技收入构成
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2019至2024Q1-Q3 恒工精密经营业绩
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2024H1 恒工精密收入构成
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2024H1 斯菱股份收入构成
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2024H1 绿的谐波收入构成
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2024H1 丰立智能收入构成
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2024H1 中大力德收入构成
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 精密减速器成本构成分析
数据来源：公司公告，东方财富证券研究所 2025-02-07 - 外资品牌vs.本土品牌精密减速器价格对比（元/台）
数据来源：觅途咨询公众号，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2013-2027E中国工业机器人减速器国产品牌份额
数据来源：GGII高工机器人公众号，东方财富证券研究所2025-02-07 - 纳博特斯克产能规划（万台/年）
数据来源：纳博特斯克公告，东方财富证券研究所2025-02-07 - 人形机器人用谐波减速器供需平衡测算
数据来源：哈默纳科公告，绿的谐波公告，东方财富证券研究所 2025-02-07 - 哈默纳科历史产能及扩张规划（万台/月）
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数据来源：绿的谐波公告，东方财富证券研究所 风险提示：募投产能建设进度可能不符预期2025-02-07 - 全球谐波减速器技术专利申请量 Top15（项）
数据来源：原誉桐等《谐波减速器技术专利分析研究》2020，东方财富证2025-02-07 - 工业机器人用RV 减速器专利申请流向图（项）
数据来源：薛超志《工业机器人用RV减速器专利分析》2024，东方财富证2025-02-07 - 人形机器人精密减速器市场空间测算
数据来源：GGII《2024 人形机器人产业发展蓝皮书》，RimeData 来觅数据公众号，GGII 高工机器人公众号，第一财经公众号，每日经济新闻，科创板日报，觅途咨询公众号，绿的谐波公告，科华智能招股书，东方财富证券研究所2025-02-07 - 优必选伺服驱动器示意图（行星减速器）
数据来源：优必选官网，东方财富证券研究所2025-02-07 - 人形机器人各零部件价值量构成
数据来源：Tesla AI Day，前瞻产业研究院，东方财富证券研究所2025-02-07 - 减速器行业代表性企业收入分行业构成
数据来源：各公司公告，东方财富证券研究所 注：哈默纳科 FY2023报告期为 2023/3/31-2024/03/312025-02-07 - 2019-2023 年国内国产工业机器人份额
数据来源：IFR，哈默纳科官网，东方财富证券研究所2025-02-07 - 失效柔性轴承与日本柔性轴承显微组织及原始奥氏体晶粒形貌
数据来源：穆晓彪等《谐波减速器柔轮与柔性轴承断裂失效分析》2023，东方财富证券研究所2025-02-07 - 行业重点关注公司
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数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2019至2024Q1-Q3 丰立智能经营业绩
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2019至2024Q1-Q3 中大力德经营业绩
数据来源：Choice公司深度资料，东方财富证券研究所2025-02-07 - 国内外RV减速器发展历史
数据来源：石照耀《创新我国机器人精密减速器的发展生态》2022，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2015-2023 年中国工业机器人减速器需求（万台）
数据来源：GGII，环动科技招股书，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2019-2025E 中国数控机床市场规模
数据来源：中商情报网公众号，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2019-2023 年中国半导体设备市场规模
数据来源：SEMI，观研天下公众号，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2014-2023 年中国工业机器人用减速器消费量（万台）
数据来源：GGII高工机器人公众号，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2018-2027E 全球工业机器人销量
数据来源：IFR，哈默纳科官网，东方财富证券研究所2025-02-07 - 2023年中国精密行星/谐波/RV减速器竞争格局
数据来源：觅途咨询《2024人形机器人产业链白皮书》，东方财富证券研究所 注：统计口径为销售额2025-02-07
图表属性
- 数据类型：其他
- 行业分类：工业制造
- 发布日期：2025-02-07
- 文件格式：PNG、XLSX